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关于这个博客

NVR Land 是一个专注于控制理论、嵌入式系统、精密运动、电路硬件、软件工程与仿真的技术博客。

这里的内容包括但不限于：

🎛️ 控制理论 — PID、LQR、MPC、鲁棒控制、自适应控制
💻 嵌入式 — ARM Cortex、STM32、RISC-V、RTOS、裸机编程
🎯 精密运动 — 龙门平台、运动控制卡、P2P 轨迹规划、振动抑制
⚡ 电路硬件 — PCB 设计、信号完整性、功率电子、FPGA
🛠️ 软件工程 — C/C++、Python、Rust、MATLAB、嵌入式 Linux
🔬 仿真 — Simulink、SPICE、有限元、多体动力学

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写作格式

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LaTeX 数学公式

行内公式 $f(x) = \int_a^b g(t) \, dt$ 和显示公式：

\begin{bmatrix} m_1 & 0 \\ 0 & m_2 \end{bmatrix} \ddot{\mathbf{q}} + \begin{bmatrix} c_1 & 0 \\ 0 & c_2 \end{bmatrix} \dot{\mathbf{q}} = \mathbf{F}_{\text{act}}

代码高亮 (C++ / G-code / Verilog)

STM32 PWM 初始化：

// STM32F4 TIM1 PWM 输出配置
void PWM_Init(void) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 8399;    // 84MHz / 8400 = 10kHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 4200;       // 50% duty
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
}

CNC 龙门定位指令：

G90              ; 绝对坐标
G00 X100 Y50     ; 快速移动到 (100, 50)
G01 X200 Y100 F500  ; 直线插补，进给 500mm/min
G02 X250 Y150 I50 J0  ; 顺时针圆弧
M30              ; 程序结束

定理环境

李雅普诺夫稳定性：对于自治系统 $\dot{\mathbf{x}} = f(\mathbf{x})$ ，若存在连续可微函数 $V(\mathbf{x})$ 满足：

$V(\mathbf{0}) = 0$ ，且 $\forall \mathbf{x} \neq \mathbf{0}, V(\mathbf{x}) > 0$
$\dot{V}(\mathbf{x}) \leq 0$

则系统在原点李雅普诺夫稳定。

Mermaid 图表

graph TD
    A[上位机] -->|EtherCAT| B[运动控制器]
    B -->|PWM| C[伺服驱动器 X]
    B -->|PWM| D[伺服驱动器 Y1]
    B -->|PWM| E[伺服驱动器 Y2]
    C --> F[直线电机 X]
    D --> G[直线电机 Y1]
    E --> H[直线电机 Y2]

引用

参考文献使用 BibTeX 格式管理，在文章中引用 [@gantry2024]，文末自动生成参考文献列表。

下一步

这个博客将持续更新下面这些方向的内容：

双驱龙门平台建模与控制
P2P 轨迹规划与节拍优化
EtherCAT 总线通信实践
STM32 / RISC-V 嵌入式开发笔记
电路设计与仿真经验

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写于 2026年6月3日，北京